ヨーグルトの始まりは、木桶や革袋に入れておいた乳に偶然入り込んだ乳酸菌によってできたものといわれています。
乳製品の中で最も古い歴史をもつのがヨーグルトとその仲間、発酵乳です。
歴史的には今から5000〜6000年前、古代エジプト時代の壁画に牛の乳をしぼる様子が描かれており、「レーベン」とよばれるドリンクタイプのヨーグルトがあったとされています。
またメソポタミア文明の担い手であったシュメール人の石版画には、搾乳から牛乳のろ過とバターの製造など、様々な乳加工の様子が描かれています。
この他にもヨーグルトについての古い記録が、世界各地で見つかっています。ヨーグルトは天使がもたらしたという伝説が残っている地域もあり、それだけヨーグルトは当時の人々にとって貴重なものだったことがうかがえます。

また、世界の多くの民族にとって「乳」は聖性をもっているものです。ギリシャ神話や北欧神話、インド神話など「乳」や「ヨーグルト（酸乳）」が重要な役割を担う神話や伝説が数多く存在するのです。
ちなみに、ヨーグルトの語源はトルコ語で、「酸味ある乳」を意味しています。